Стохастическая аппроксимация Роббинса — Монро

Материал из MachineLearning.

(Различия между версиями)

Перейти к: навигация, поиск

Версия 20:04, 18 июля 2026

Статья написана с использованием LLM Qwen3.7-Plus и проверена участником Mariia Shubina 21:00, 14 июля 2026 (MSD)

Содержание

1 Введение
2 Формальная постановка задачи
- 2.1 Аналогия с эволюционными и популяционными методами
3 Алгоритм Роббинса — Монро
- 3.1 Псевдокод
- 3.2 Условия сходимости
4 Теоретические результаты
5 Роль размера шага и баланс исследования с эксплуатацией
6 Варианты и обобщения метода
7 Применение в машинном обучении
8 Сравнение с другими методами оптимизации
9 Ограничения и типичные ошибки
10 Литература

Введение

Стохастическая аппроксимация Роббинса — Монро (англ. Robbins-Monro stochastic approximation) — фундаментальный итеративный метод нахождения корня регрессионной функции, когда доступны только зашумленные наблюдения этой функции. Метод, предложенный Г. Роббинсом и С. Монро в 1951 году, заложил строгие математические основы современной стохастической оптимизации и является теоретическим предшественником стохастического градиентного спуска (SGD), повсеместно применяемого в машинном обучении.

Формальная постановка задачи

Пусть требуется найти корень $x^*$ уравнения:

$M(x) = 0$

где $M(x) = \mathbb{E}[Y | X=x]$ — неизвестная регрессионная функция. Прямое вычисление $M(x)$ невозможно; вместо этого для любого заданного $x$ можно получить несмещённую зашумлённую оценку $y$ , такую что:

$y = M(x) + \xi$

где $\xi$ — случайная величина с нулевым математическим ожиданием ( $\mathbb{E}[\xi | x] = 0$ ) и ограниченной дисперсией.

Аналогия с эволюционными и популяционными методами

Хотя метод Роббинса — Монро является методом единичной траектории, а не популяционным алгоритмом (в отличие от генетических алгоритмов или эволюционных стратегий), для интуитивного понимания его компонентов в контексте оптимизации можно провести строгую содержательную аналогию: Представление решений: текущая оценка корня $x_n \in \mathbb{R}^d$ . Функция приспособленности: значение регрессионной функции $M(x)$ , указывающее направление к цели. Инициализация: выбор начального приближения $x_1$ . Отбор: знак наблюдаемой величины $y_n$ определяет направление движения к корню (аналог давления отбора). Мутация: стохастический шум $\xi_n$ . В отличие от генетических алгоритмов, где мутация вводится искусственно, здесь шум является свойством среды, но при правильном затухании шага он обеспечивает необходимое исследование окрестностей корня. Элитизм: процедура усреднения итераций (см. Усреднение Полиака — Рупперта), сохраняющая асимптотически оптимальную оценку и отфильтровывающая высокочастотный шум последних шагов.

Алгоритм Роббинса — Монро

Итеративная процедура обновления оценки корня имеет вид:

$x_{n+1} = x_n - a_n y_n$

где $a_n > 0$ — последовательность шагов (коэффициентов обучения).

Псевдокод

Инициализировать начальное приближение $x_1$ Для $n = 1, 2, \dots, N$ : Получить зашумлённое наблюдение $y_n$ в точке $x_n$ Вычислить новое приближение: $x_{n+1} = x_n - a_n y_n$ Вернуть $x_{N+1}$ (или усреднённое значение $\bar{x}_N$ )

Условия сходимости

Для обеспечения сходимости $x_n \to x^*$ с вероятностью 1 (почти наверное) последовательность шагов ${a_n}$ должна удовлетворять классическим условиям Дворецкого: $a_n > 0$ для всех $n$ . $\sum_{n=1}^\infty a_n = \infty$ (гарантирует достижение корня из любой начальной точки, баланс исследования). $\sum_{n=1}^\infty a_n^2 < \infty$ (гарантирует затухание дисперсии шума, баланс эксплуатации). Типичный выбор: $a_n = \frac{c}{n}$ , где $c > 0$ . Кроме того, на функцию $M(x)$ накладываются условия: Знакоопределённость: $(x - x^) M(x) > 0$ для всех $x \neq x^$ . Ограниченный рост: $|M(x)| \leq A + B|x|$ для некоторых констант $A, B > 0$ . Ограниченность дисперсии шума: $\mathbb{E}[\xi_n^2 | x_n] \leq \sigma^2 < \infty$ .

Теоретические результаты

Основная теорема сходимости была доказана Роббинсом и Монро^[1]. Позже Блюм (1954) и Дворецкий (1956) обобщили эти результаты для многомерного случая и ослабили требования к функции $M(x)$ . Асимптотическая нормальность: при дополнительных условиях гладкости ( $M'(x^) > 0$ ) и выборе $a_n = \frac{c}{n}$ с $c > \frac{1}{2M'(x^)}$ , оценка $x_n$ асимптотически нормальна:

$\sqrt{n}(x_n - x^) \xrightarrow{d} \mathcal{N}\left(0, \frac{c^2 \sigma^2}{2c M'(x^) - 1}\right)$

Минимальная асимптотическая дисперсия достигается при $c = \frac{1}{M'(x^)}$ , что даёт дисперсию $\frac{\sigma^2}{(M'(x^))^2}$ .

Роль размера шага и баланс исследования с эксплуатацией

В отличие от популяционных методов, где баланс исследования и эксплуатации регулируется размером популяции, давлением отбора и вероятностью мутации, в методе Роббинса — Монро этот баланс полностью определяется последовательностью шагов $a_n$ . Большие значения $a_n$ на начальных этапах обеспечивают быстрое продвижение к области корня (исследование). Затухание $a_n$ на поздних этапах подавляет дисперсию шума и уточняет решение (эксплуатация). Неправильный выбор темпа затухания (например, $a_n = \frac{1}{n^\alpha}$ при $\alpha \leq 0.5$ или $\alpha > 1$ ) приводит к расходимости или застреванию вдали от оптимума.

Варианты и обобщения метода

Усреднение Полиака — Рупперта

Для достижения оптимальной асимптотической дисперсии без точного знания $M'(x^*)$ используется усреднение итераций:

$\bar{x}n = \frac{1}{n} \sum{i=1}^n x_i$

Этот подход позволяет использовать более высокие начальные шаги (например, $a_n = \frac{c}{n^\alpha}$ при $0.5 < \alpha < 1$ ) для быстрого сближения и гарантирует оптимальную скорость сходимости $O(1/n)$ по дисперсии.

Метод Кифера — Вольфовица

Если цель состоит в оптимизации (поиске экстремума функции $f(x)$ ), и доступны только зашумлённые значения самой функции, применяется метод Кифера — Вольфовица^[1]. Он использует конечно-разностную аппроксимацию градиента:

$x_{n+1} = x_n + a_n \frac{y_n^+ - y_n^-}{2c_n}$

где $y_n^\pm$ — наблюдения в точках $x_n \pm c_n$ , а $c_n \to 0$ — последовательность возмущений.

Одновременное возмущение (SPSA)

В задачах высокой размерности метод Кифера — Вольфовица требует $2d$ измерений на итерацию. Метод одновременного возмущения (Simultaneous Perturbation Stochastic Approximation, SPSA) требует лишь двух измерений независимо от размерности, используя случайный вектор возмущений^[1].

Связь со стохастическим градиентным спуском

Стохастический градиентный спуск (SGD) для минимизации ожидаемых потерь $\mathbb{E}[L(x, \zeta)]$ является прямым многомерным обобщением метода Роббинса — Монро, где $M(x) = \nabla_x \mathbb{E}[L(x, \zeta)]$ . Современные адаптивные методы (Adam, RMSProp) модифицируют правило обновления шага, жертвуя строгими гарантиями сходимости классической теории ради ускорения практической сходимости в задачах обучения нейронных сетей.

Применение в машинном обучении

Обучение с подкреплением: сходимость алгоритма Q-learning строго доказывается с использованием теории стохастической аппроксимации (условия Роббинса-Монро для шагов обучения). Адаптивная фильтрация: алгоритм наименьших средних квадратов (LMS) является частным случаем стохастической аппроксимации. Онлайн-обучение: обновление моделей на потоке данных, где вычисление полного градиента невозможно. Оптимизация гиперпараметров: в задачах с зашумлёнными функциями отклика, где градиент недоступен, используются конечно-разностные аналоги (SPSA).

Сравнение с другими методами оптимизации

Детерминированный градиентный спуск: требует точного вычисления градиента, сходится быстрее ( $O(1/n^2)$ для выпуклых задач), но неприменим при зашумлённых данных или огромных выборках. Байесовская оптимизация: эффективна для дорогостоящих чёрных ящиков с малой размерностью, но масштабируется плохо; метод Роббинса — Монро масштабируется на высокую размерность. Эволюционные алгоритмы и Случайный поиск: не требуют градиентной информации и устойчивы к локальным минимумам, но имеют значительно более высокую вычислительную стоимость на одну итерацию и медленную сходимость в окрестности оптимума по сравнению с RM. Методы нулевого порядка (SPSA): обобщают RM для случаев, когда измеряется только значение функции, а не её градиент, ценой увеличения дисперсии оценки направления.

Ограничения и типичные ошибки

Чувствительность к выбору последовательности шагов $a_n$ : слишком быстрое затухание приводит к застреванию вдали от корня, слишком медленное — к неуменьшающейся дисперсии. Предположение о мартингальном шуме: теория требует, чтобы шум был несмещённым условно на текущую итерацию. Систематическое смещение (bias) нарушает сходимость. Неприменимость к недифференцируемым функциям без модификаций: классический RM требует гладкости $M(x)$ в окрестности корня. Метод практически предпочтителен, когда размерность задачи высока, вычисление точного градиента невозможно или чрезмерно дорого, а шум измерений носит аддитивный характер с ограниченной дисперсией.

Литература

Robbins H., Monro S. A Stochastic Approximation Method // The Annals of Mathematical Statistics: Журнал. — 1951. — Т. 22. — № 3. — С. 400—407. Kiefer J., Wolfowitz J. Stochastic Estimation of the Maximum of a Regression Function // The Annals of Mathematical Statistics: Журнал. — 1952. — Т. 23. — № 3. — С. 462—466. Polyak B. T., Juditsky A. B. Acceleration of Stochastic Approximation by Averaging // SIAM Journal on Control and Optimization: Журнал. — 1992. — Т. 30. — № 4. — С. 838—855. Spall J. C. Multivariate stochastic approximation using a simultaneous perturbation gradient approximation // IEEE Transactions on Automatic Control: Журнал. — 1992. — Т. 37. — № 3. — С. 332—341. Кушин П. Стохастические методы аппроксимации и их приложения. — М.: Мир, 1980. Бенвеню А., Пристли М., Сороко М. Адаптивная фильтрация и настройка: теория и приложения. — М.: Мир, 1989.

Источник — «http://machinelearning.ru/wiki/index.php?title=%D0%A1%D1%82%D0%BE%D1%85%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%B0%D1%8F_%D0%B0%D0%BF%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%BA%D1%81%D0%B8%D0%BC%D0%B0%D1%86%D0%B8%D1%8F_%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%B1%D0%B8%D0%BD%D1%81%D0%B0_%E2%80%94_%D0%9C%D0%BE%D0%BD%D1%80%D0%BE»

Категории: Стохастическая оптимизация | Методы оптимизации | Машинное обучение | Энциклопедия анализа данных | Математическая статистика

@@ Строка 1: / Строка 1: @@
-{{well|Статья написана с использованием LLM Qwen3.7-Plus и проверена участником [[Участник:Mariia Shubina|Mariia Shubina]] 22:52, 18 июля 2026 (MSD)}}
+{{well|Статья написана с использованием LLM Qwen3.7-Plus и проверена участником [[Участник:Mariia Shubina|Mariia Shubina]] 21:00, 14 июля 2026 (MSD)}}
 {{TOCright}}
 == Введение ==
-[[Стохастическая аппроксимация]] Роббинса — Монро (англ. Robbins-Monro stochastic approximation) — это фундаментальный итеративный метод нахождения корня регрессионной функции, когда доступны только зашумленные наблюдения этой функции. Метод, предложенный Г. Роббинсом и С. Монро в 1951 году, заложил основы современной [[Стохастическая оптимизация|стохастической оптимизации]] и является строгим теоретическим предшественником [[Стохастический градиентный спуск|стохастического градиентного спуска]] (SGD), повсеместно применяемого в [[Машинное обучение|машинном обучении]].
+[[Стохастическая аппроксимация]] Роббинса — Монро (англ. Robbins-Monro stochastic approximation) — фундаментальный итеративный метод нахождения корня регрессионной функции, когда доступны только зашумленные наблюдения этой функции. Метод, предложенный Г. Роббинсом и С. Монро в 1951 году, заложил строгие математические основы современной [[Стохастическая оптимизация|стохастической оптимизации]] и является теоретическим предшественником [[Стохастический градиентный спуск|стохастического градиентного спуска]] (SGD), повсеместно применяемого в [[Машинное обучение|машинном обучении]].
 == Формальная постановка задачи ==
 Пусть требуется найти корень <tex>x^*</tex> уравнения:
@@ Строка 10: / Строка 10: @@
 где <tex>\xi</tex> — случайная величина с нулевым математическим ожиданием (<tex>\mathbb{E}[\xi | x] = 0</tex>) и ограниченной дисперсией.
 === Аналогия с эволюционными и популяционными методами ===
-Хотя метод Роббинса — Монро является методом единичной траектории, а не популяционным алгоритмом (в отличие от [[Генетические алгоритмы|генетических алгоритмов]], [[Эволюционные стратегии|эволюционных стратегий]] или [[Дифференциальная эволюция|дифференциальной эволюции]]), можно провести строгую содержательную аналогию для интуитивного понимания его компонентов:
+Хотя метод Роббинса — Монро является методом единичной траектории, а не популяционным алгоритмом (в отличие от [[Генетические алгоритмы|генетических алгоритмов]] или [[Эволюционные стратегии|эволюционных стратегий]]), для интуитивного понимания его компонентов в контексте оптимизации можно провести строгую содержательную аналогию:
 Представление решений: текущая оценка корня <tex>x_n \in \mathbb{R}^d</tex>.
 Функция приспособленности: значение регрессионной функции <tex>M(x)</tex>, указывающее направление к цели.
 Инициализация: выбор начального приближения <tex>x_1</tex>.
 Отбор: знак наблюдаемой величины <tex>y_n</tex> определяет направление движения к корню (аналог давления отбора).
-Мутация: стохастический шум <tex>\xi_n</tex>. В отличие от генетических алгоритмов, где мутация вводится искусственно, здесь шум является свойством среды, но при правильном затухании шага он обеспечивает необходимое "исследование" окрестностей корня.
+Мутация: стохастический шум <tex>\xi_n</tex>. В отличие от генетических алгоритмов, где мутация вводится искусственно, здесь шум является свойством среды, но при правильном затухании шага он обеспечивает необходимое исследование окрестностей корня.
 Элитизм: процедура усреднения итераций (см. [[Усреднение Полиака — Рупперта]]), сохраняющая асимптотически оптимальную оценку и отфильтровывающая высокочастотный шум последних шагов.
 == Алгоритм Роббинса — Монро ==
@@ Строка 30: / Строка 30: @@
 Для обеспечения сходимости <tex>x_n \to x^*</tex> с вероятностью 1 (почти наверное) последовательность шагов <tex>{a_n}</tex> должна удовлетворять классическим условиям Дворецкого:
 <tex>a_n > 0</tex> для всех <tex>n</tex>.
-<tex>\sum_{n=1}^\infty a_n = \infty</tex> (гарантирует достижение корня из любой начальной точки, баланс "исследования").
+<tex>\sum_{n=1}^\infty a_n = \infty</tex> (гарантирует достижение корня из любой начальной точки, баланс исследования).
-<tex>\sum_{n=1}^\infty a_n^2 < \infty</tex> (гарантирует затухание дисперсии шума, баланс "эксплуатации").
+<tex>\sum_{n=1}^\infty a_n^2 < \infty</tex> (гарантирует затухание дисперсии шума, баланс эксплуатации).
 Типичный выбор: <tex>a_n = \frac{c}{n}</tex>, где <tex>c > 0</tex>.
 Кроме того, на функцию <tex>M(x)</tex> накладываются условия:
@@ Строка 42: / Строка 42: @@
 :: <tex>\sqrt{n}(x_n - x^) \xrightarrow{d} \mathcal{N}\left(0, \frac{c^2 \sigma^2}{2c M'(x^) - 1}\right)</tex>
 Минимальная асимптотическая дисперсия достигается при <tex>c = \frac{1}{M'(x^)}</tex>, что даёт дисперсию <tex>\frac{\sigma^2}{(M'(x^))^2}</tex>.
+== Роль размера шага и баланс исследования с эксплуатацией ==
+В отличие от популяционных методов, где баланс исследования и эксплуатации регулируется размером популяции, давлением отбора и вероятностью мутации, в методе Роббинса — Монро этот баланс полностью определяется последовательностью шагов <tex>a_n</tex>.
+Большие значения <tex>a_n</tex> на начальных этапах обеспечивают быстрое продвижение к области корня (исследование).
+Затухание <tex>a_n</tex> на поздних этапах подавляет дисперсию шума и уточняет решение (эксплуатация).
+Неправильный выбор темпа затухания (например, <tex>a_n = \frac{1}{n^\alpha}</tex> при <tex>\alpha \leq 0.5</tex> или <tex>\alpha > 1</tex>) приводит к расходимости или застреванию вдали от оптимума.
 == Варианты и обобщения метода ==
 === Усреднение Полиака — Рупперта ===
 Для достижения оптимальной асимптотической дисперсии без точного знания <tex>M'(x^*)</tex> используется усреднение итераций:
 :: <tex>\bar{x}n = \frac{1}{n} \sum{i=1}^n x_i</tex>
-Этот подход, предложенный Б.Т. Полиаком и А.Б. Юдицким, позволяет использовать более высокие начальные шаги (для быстрого сближения) и гарантирует оптимальную скорость сходимости <tex>O(1/n)</tex> по дисперсии, выступая аналогом элитизма в стохастической аппроксимации.
+Этот подход позволяет использовать более высокие начальные шаги (например, <tex>a_n = \frac{c}{n^\alpha}</tex> при <tex>0.5 < \alpha < 1</tex>) для быстрого сближения и гарантирует оптимальную скорость сходимости <tex>O(1/n)</tex> по дисперсии.
 === Метод Кифера — Вольфовица ===
-Если цель состоит не в нахождении корня, а в оптимизации (поиске экстремума функции <tex>f(x)</tex>), и доступны только зашумлённые значения самой функции, применяется метод Кифера — Вольфовица<ref>{{статья |автор = Kiefer J., Wolfowitz J. |заглавие = Stochastic Estimation of the Maximum of a Regression Function |издание = The Annals of Mathematical Statistics |тип = Журнал |год = 1952 |том = 23 |номер = 3 |страницы = 462—466 }}</ref>. Он использует конечно-разностную аппроксимацию градиента:
+Если цель состоит в оптимизации (поиске экстремума функции <tex>f(x)</tex>), и доступны только зашумлённые значения самой функции, применяется метод Кифера — Вольфовица<ref>{{статья |автор = Kiefer J., Wolfowitz J. |заглавие = Stochastic Estimation of the Maximum of a Regression Function |издание = The Annals of Mathematical Statistics |тип = Журнал |год = 1952 |том = 23 |номер = 3 |страницы = 462—466 }}</ref>. Он использует конечно-разностную аппроксимацию градиента:
 :: <tex>x_{n+1} = x_n + a_n \frac{y_n^+ - y_n^-}{2c_n}</tex>
 где <tex>y_n^\pm</tex> — наблюдения в точках <tex>x_n \pm c_n</tex>, а <tex>c_n \to 0</tex> — последовательность возмущений.
+=== Одновременное возмущение (SPSA) ===
+В задачах высокой размерности метод Кифера — Вольфовица требует <tex>2d</tex> измерений на итерацию. Метод одновременного возмущения (Simultaneous Perturbation Stochastic Approximation, SPSA) требует лишь двух измерений независимо от размерности, используя случайный вектор возмущений<ref>{{статья |автор = Spall J. C. |заглавие = Multivariate stochastic approximation using a simultaneous perturbation gradient approximation |издание = IEEE Transactions on Automatic Control |тип = Журнал |год = 1992 |том = 37 |номер = 3 |страницы = 332—341 }}</ref>.
 === Связь со стохастическим градиентным спуском ===
-[[Стохастический градиентный спуск]] (SGD) для минимизации ожидаемых потерь <tex>\mathbb{E}[L(x, \zeta)]</tex> является прямым многомерным обобщением метода Роббинса — Монро, где <tex>M(x) = \nabla_x \mathbb{E}[L(x, \zeta)]</tex>. Современные адаптивные методы ([[Adam]], [[RMSProp]]) модифицируют правило обновления шага, жертвуя строгими гарантиями сходимости классической теории Роббинса — Монро ради ускорения практической сходимости в задачах [[Обучение нейронных сетей|обучения нейронных сетей]].
+[[Стохастический градиентный спуск]] (SGD) для минимизации ожидаемых потерь <tex>\mathbb{E}[L(x, \zeta)]</tex> является прямым многомерным обобщением метода Роббинса — Монро, где <tex>M(x) = \nabla_x \mathbb{E}[L(x, \zeta)]</tex>. Современные адаптивные методы ([[Adam]], [[RMSProp]]) модифицируют правило обновления шага, жертвуя строгими гарантиями сходимости классической теории ради ускорения практической сходимости в задачах [[Обучение нейронных сетей|обучения нейронных сетей]].
 == Применение в машинном обучении ==
 [[Обучение с подкреплением]]: сходимость алгоритма Q-learning строго доказывается с использованием теории стохастической аппроксимации (условия Роббинса-Монро для шагов обучения).
 [[Адаптивная фильтрация]]: алгоритм наименьших средних квадратов (LMS) является частным случаем стохастической аппроксимации.
 [[Онлайн-обучение]]: обновление моделей на потоке данных, где вычисление полного градиента невозможно.
-[[Поиск архитектур нейронных сетей]] и [[Оптимизация гиперпараметров]]: в задачах с зашумлёнными функциями отклика, где градиент недоступен, используются конечно-разностные аналоги (например, SPSA — Simultaneous Perturbation Stochastic Approximation).
+[[Оптимизация гиперпараметров]]: в задачах с зашумлёнными функциями отклика, где градиент недоступен, используются конечно-разностные аналоги (SPSA).
 == Сравнение с другими методами оптимизации ==
 Детерминированный градиентный спуск: требует точного вычисления градиента, сходится быстрее (<tex>O(1/n^2)</tex> для выпуклых задач), но неприменим при зашумлённых данных или огромных выборках.
@@ Строка 67: / Строка 74: @@
 Предположение о мартингальном шуме: теория требует, чтобы шум был несмещённым условно на текущую итерацию. Систематическое смещение (bias) нарушает сходимость.
 Неприменимость к недифференцируемым функциям без модификаций: классический RM требует гладкости <tex>M(x)</tex> в окрестности корня.
-Метод практически предпочтителен, когда: размерность задачи высока, вычисление точного градиента невозможно или чрезмерно дорого, а шум измерений носит аддитивный характер с ограниченной дисперсией.
+Метод практически предпочтителен, когда размерность задачи высока, вычисление точного градиента невозможно или чрезмерно дорого, а шум измерений носит аддитивный характер с ограниченной дисперсией.
 == Литература ==
-{{книга |автор = Кушин П. |заглавие = Стохастические методы аппроксимации и их приложения |место = М. |издательство = Мир |год = 1980 }}
-{{книга |автор = Бенвеню А., Пристли М., Сороко М. |заглавие = Адаптивная фильтрация и настройка: теория и приложения |место = М. |издательство = Мир |год = 1989 }}
 {{статья |автор = Robbins H., Monro S. |заглавие = A Stochastic Approximation Method |издание = The Annals of Mathematical Statistics |тип = Журнал |год = 1951 |том = 22 |номер = 3 |страницы = 400—407 }}
+{{статья |автор = Kiefer J., Wolfowitz J. |заглавие = Stochastic Estimation of the Maximum of a Regression Function |издание = The Annals of Mathematical Statistics |тип = Журнал |год = 1952 |том = 23 |номер = 3 |страницы = 462—466 }}
 {{статья |автор = Polyak B. T., Juditsky A. B. |заглавие = Acceleration of Stochastic Approximation by Averaging |издание = SIAM Journal on Control and Optimization |тип = Журнал |год = 1992 |том = 30 |номер = 4 |страницы = 838—855 }}
+{{статья |автор = Spall J. C. |заглавие = Multivariate stochastic approximation using a simultaneous perturbation gradient approximation |издание = IEEE Transactions on Automatic Control |тип = Журнал |год = 1992 |том = 37 |номер = 3 |страницы = 332—341 }}
+{{книга |автор = Кушин П. |заглавие = Стохастические методы аппроксимации и их приложения |место = М. |издательство = Мир |год = 1980 }}
+{{книга |автор = Бенвеню А., Пристли М., Сороко М. |заглавие = Адаптивная фильтрация и настройка: теория и приложения |место = М. |издательство = Мир |год = 1989 }}
 <references/>